Nu har Martinsen släppt den danska boken "Livvagt" där han avslöjar en hel del detaljer kring de danska kungligheterna.
– Kronprinsessan Mary har sparkat flera av sina livvakter, efter att de har glömt sin professionella roll och börjat bete sig som hennes vänner, skriver han i boken enligt Svensk Damtidning.
Livvakten avslöjar också hur kronprins Frederik, 46, fick smeknamnet "Pingo" efter ett misslyckat uppdrag i den danska marinen.
– Det var nätt och jämnt han klarade av sin militärutbildning.
Martinsen var även livvakt åt den dåvarande statsministern Anders Fogh Rasmussen, 61, som regelbunde besökte sin "hemliga vän"Marek Stawowy. Statsministern träffade honom i Århus där livvakterna fick checka in på hotell medan de väntade.
Enligt livvakten sa Fogh Rasmussen att männen skulle äta pizza.
Livvakten Frank Martinsen arbetade under flera år hos den danska kungafamiljen och var en av de närmsta kring kronprinsessan Mary, 42.