Roberts hävdar, enligt tidningen Mail on Sunday, att hon som 17-åring hölls som sexslav hos den amerikanske mångmiljonären och affärsmannen Jeffrey Epstein.
Han och prinsen var goda vänner och nu menar kvinnan att Epstein "lånade ut henne" till olika män, där prins Andrew ska ha varit en av dem.
Skandalen har skakat om det brittiska hovet som bestämt har gått ut och dementerat saken.
– Det förnekas med eftertryck att hertigen av York hade någon form av sexuell kontakt eller relation med Virginia Roberts. Alla påståenden om motsatsen är fabricerade och saknar grund, säger en talesman till The Mail uppger Expressen Extra.
Prinsens tidigare vän Jeffrey Epstein dömdes 2008 till 1,5 års fängelse för sex med minderårig. Han anklagades bland annat för att ha haft harem med kvinnor i sina hem på Palm Beach och i New York.
Det är den idag 31-åriga trebarnsmamman Virginia Roberts som påstår att prins Andrew, 54, hade sex med henne när hon var minderårig.